ソースビルドする．環境はUbuntu 22.04 nvidiaドライバ類は一切インストールしていない状態（←ここが大事っぽい） セキュアブートを無効化 どうやらこれしとかないとnvidiaドライバ周りのインストールに影響ありそう 公式チュートリアル あとは基本的にこれ…

原理のお勉強用に，MATLABでとても単純なRANSACアルゴリズムを作ってみました．下記のPythonを参考にさせて頂き，作ってみました． qiita.com clear; close all; % true values a = 0.5; b = 0.3; % samples x = 0:0.01:10; points = a * x + b + 1 * randn(…

［改訂第8版］LaTeX2ε美文書作成入門作者:奥村 晴彦,黒木 裕介技術評論社Amazon Cloud LaTeXの利用 以前，TeX Liveを使って論文執筆を行っていましたが， mechlog.hateblo.jp 最近は，Cloud上で執筆できるツールが登場しているので， こちらを使って文章作成…

お役立ち資料集 ENRIサイト www.enri.go.jp トランジスタ技術 トランジスタ技術 2022年1月号CQ出版Amazon 日本ロボット学会誌「衛星測位とロボティクス」特集 www.jstage.jst.go.jp 基礎知識 上記資料に書いてあることを抜き出しただけです． WGS84 (World G…

自宅のPCを，外出先から電源を入れることができるように設定しました．mechlog.hateblo.jp 上記のPCのマザボに対して，Wake On Lanができるようにbootメニューから設定を行います． bootメニューをアドバンスドモード内に，「PCIEによる電源ON」というメニュ…

勉強や，困ったときに読むべき資料集です． ロボット・自動運転などへの適用の視点でまとめました． そもそもカルマンフィルタって何 裏口からのカルマンフィルタ入門 これを見れば，まずは雰囲気を掴めます． 有色雑音への対応など、実用上重要なポイントも…

だいぶ市民権を得ているようで，今更感はありますが， 友人宅で見かけたことをきっかけに，ロボット掃除機を購入するに至りました． 機種選定 たまたま発見した，ロボット掃除機の代名詞・ルンバのエントリー機種の1万円OFFのキャンペーン． news.kakaku.com…

SLAM入門: ロボットの自己位置推定と地図構築の技術作者:友納 正裕株式会社オーム社AmazonSLAM入門でサンプルプログラムを回したのですが， ビルド時にちょっと詰まったので，メモ．現象・対策としては，以下の情報と同じでした．littleSLAM構築メモCmakeハ…

二次のローパスフィルタ（LPF）の作り方です*1 カットオフ周波数を [rad/s] としたとき，次式で表されます． 元々は，二次遅れ系の伝達関数の標準形から来ています． 下式で とすると，上式と一致します． はどこから来ているのか で，を代入して，周波数領…

モビリティサービス (モビリティイノベーションシリーズ) 作者:高行, 森川,俊行, 山本 発売日: 2020/04/23 メディア: 単行本 コロナ社さまより，新刊『モビリティサービス』をご提供頂きましたので， 簡単ですが感想を書かせて頂きました． コロナ社さまより…

はじめに 周りにLaTeXを使う人が全くいなかったので，勉強してみました． ※少しずつ更新予定[改訂第7版]LaTeX2ε美文書作成入門作者:奥村 晴彦,黒木 裕介技術評論社AmazonLaTeXを使う人は全員持っていると言っても過言ではないらしい（？）です． LaTeXの基本…

MATLABの実行結果を繰り返し保存したいとき， matファイルに，実行日時をファイル名として自動的に付与できるようにしました． save(datestr(now,'yyyymmdd_HHMMSS')) この１文をスクリプトの最後に入れておけば， 例えば2018年10月29日13:15:21の実行結果で…

はじめに 建設機械の一種に，ホイールローダがあります． 操舵機構が普通のクルマとは異なり，アッカーマン機構ではなく， 前後輪の中間にある屈折点で車体が折れ曲がることにより進行方向が決まります． こうした構造は， 中折れ式，アーティキュレート式な…

mechlog.hateblo.jp 自室で，Windowsが入っているデスクトップと，Ubuntuが入っているノートPCを使っているのですが， 行ったり来たりしながら作業するとき，１組のキーボードやマウスをそのまま使えたら便利だなと思い， 物色していたところ，丁度良い製品…

MATLAB and Simulink Student Suite R2018b出版社/メーカー: MathWorksメディア: DVD-ROMこの商品を含むブログを見る シェルからMATLABを呼び出すことができると知ったので， 紹介したいと思います． 起動するだけならば方法は単純で，シェルで， matlab と…

スピード合格!準中型・中型・大型自動車免許の取り方作者: 長信一出版社/メーカー: 成美堂出版発売日: 2017/05/30メディア: 単行本この商品を含むブログを見る はじめに 大型二種を取得し，四輪車を全て運転できるようになってから１年近く経ちました． この…

Juliaデータサイエンス―Juliaを使って自分でゼロから作るデータサイエンス世界の探索作者: Anshul Joshi,石井一夫,岩中公紀,太田博三,大前奈月,兼松正人,古徳純一,菅野剛,高尾克也,中村和敬出版社/メーカー: エヌ・ティー・エス発売日: 2017/09/26メディア: …

Pyhon-Control は，MATLAB の Control System Toolbox と同等の機能をもつライブラリです*1．今回は，Anacondaに構築してる仮想環境に Python-Control をインストールし，Jupyter Notebook で使えるようにしました． 環境は Ubuntu 16.04 LTS， Anacondaは 5…

まさに，こちらで紹介されている通りの手法で解決．grainrigi.hatenablog.com

Mozcの設定 「Mozeの設定」を検索して開く 「使用する入力ソース」内で「Mozc(Fcitx)」を選択し，同じ窓の右下にある設定マークをクリック． このなかから，Henkan，Muhenkanに割り当てられているものを全て消去 参考 d.hatena.ne.jp Fcitxの設定 「システム…

１年ほど前に，初めて自作PCをやってみました． 特に苦労することもなく組み立てられ， これまで何のトラブルもなく毎日使っています． パーツは以下の通りです．価格は購入当時のもの． パーツ名 商品名 購入金額 ケース・電源 IN WIN PCケース micro-ATX T…

jp.mathworks.comMATLABには，シンボリック関数を渡すとヤコビアンを計算してくれる jacobian 関数がありますが，無名関数に対してヤコビアンの計算ができないものかと調べていたところ，ヤコビアンの数値解を求める関数を作っている方を発見しました． http…

mechlog.hateblo.jp MATLABには様々なタイプの関数が用意されていますが， 特に無名関数などは，MathWorksのドキュメンテーションを読んでも，使い道がピンと来ないと思います． 数値シミュレーション等における関数の活用法が，分かりやすくまとめられてい…

r-dimension.xsrv.jp 他のプログラミング言語と同様，MATLABでもスクリプトを可能な限り関数化することによって，効率よくシミュレーションを行えます．関数化することによるメリットとしては， 可読性が高まる 再利用しやすくなる 処理速度の高速化に貢献す…

① 下記の方法でslycotを追加 algorithm.joho.info自分の環境では，slycot-0.2.0-cp36-cp36m-win_amd64.whl をダウンロードし， pip install slycot-0.2.0-cp36-cp36m-win_amd64.whl を実行． ② 下記の方法でpython-controlを追加 Control :: Anaconda Cloud …

はじめに jp.mathworks.com MATLABを利用する際，startup.mという名前のファイルを作り， 初期作業フォルダー上に置いておけば， MATLAB起動時に自動的にstartup.mが読み込まれ，そこに書かれた設定が適用されます． 私は，パスの追加，figureの設定など， …

はじめに 既に述べた通り，大型二種の教習に通う前に，準中型の限定解除を行いました． mechlog.hateblo.jp 平成19年6月2日から平成29年3月11日の間に取得した普通免許は， 道交法改正により，今年の3月12日以降，「5t限定準中型免許」として扱われることに…

免許証交付 学科免除なので，申請書を記入し，手数料を納め，適性検査を受けて，写真を撮ったら手続きは完了です． 手数料支払いで申請書を見せると，「すご～い，たくさん埋まってる～」と窓口氏． 懸念していた深視力は，一発で合格しました．練習した甲斐…

卒業検定 朝です． 保証込みの合宿なので，卒検落ちまくった方が沢山バスを運転できるし、飯代も浮くのでお得なんですが， かなり凹むと思うので，やっぱり一発で受かりたいところ． 荷物を全部まとめて，宿舎をチェックアウトしてからロビーに集合です． 合…

教習おしまい ３種類ある検定コースを全部回って，最終確認です． 第一段階で教わった，鋭角コース，方向転換，縦列駐車，後方間隔も，卒業検定の課題に含まれるので，思い出すように一通り練習します． 概ね上手く走れたと思うのですが，明日への課題のメモ…