ロボット掃除機を買いました
だいぶ市民権を得ているようで，今更感はありますが，
友人宅で見かけたことをきっかけに，ロボット掃除機を購入するに至りました．
機種選定
たまたま発見した，ロボット掃除機の代名詞・ルンバのエントリー機種の1万円OFFのキャンペーン．
news.kakaku.com
楽天市場でポイントが付くことも考えれば3万円台前半まで落ちてくるので，
有りかなと思いながら，さらに物色．
制御屋さんとしてはSLAMによるマッピング機能を持つ機種に興味がありますが，
SLAM機種はどんなに安いメーカーでも5万円は超えてきます．
壁に当たるたびに向きを変えて進むランダム走行の機種であれば，1万円台からもありますが，
それはロボットというには少し寂しいかなと思い，
予算3万円台ぐらいで，ランダム走行+αぐらいの機種はないかと思い探していました．
すると，Ankerから発売されている機種が，ジャイロセンサと加速度センサを使って，
慣性航法でマッピングをしているらしいということが分かりました．
ロボット掃除機、安い物はランダム走行、高級品はSLAMが定番だけど、
— めっくろぐ (@mech_log) 2021年8月10日
Ankerには、慣性センサだけ使って地図生成・経路追従するというミドルレンジの製品があるらしい。これは面白そう
Anker、Eufyブランドから新型ロボット掃除機 ｢RoboVac G30｣ シリーズ。https://t.co/7IKMfqmqEc
Anker eufy（ユーフィ）シリーズは，
L70 Hybrid がハイエンドモデル，レーザSLAMを使うタイプで，5万円台．
Hybridは，水拭き機能も一体化しているという意味．
エントリーモデルは，定番・ランダム走行するタイプ，
そしてそれらの間のモデルとして，
慣性航法（スマート・ダイナミック・ナビゲーションという機能名）を使うタイプが用意されています．
加速度・ジャイロセンサを追加することで，
直線状に折返しながら部屋を掃除する制御が可能になり，
ムラなく効率よく掃除できる，というのがウリにされています．
公式なPRではありませんが，当然SLAMに比べてセンサや演算システムが軽くなるので，
価格は安く，そこそこの性能が出せる，というのがポイントだと思います．
当該機能が入るG10 Hybridは，慣性航法モデルの初期型で，
楽天市場ではちょうど20%OFFセール中でした．
そして今年発売されたG30シリーズは，慣性航法機能が強化されており，
新たに追加されたポイントとして，簡易的なマップ作成ができるようになり，
それを使ってどこを掃除したかをアプリで示したり，
次回以降の掃除でパスプランニングに活用したりしているようです．
価格帯もちょうどよく，メカニズムにも非常に興味がわいたので，
このシリーズを購入しました．
ちなみに，名前に「edge」が入るのは，
専用磁気テープを使って進入禁止エリアの設定ができる機能を持つことを表しているそうです．
（edgeが付かないノーマルタイプは，進入制限ができない）
実機
届いた pic.twitter.com/OO3V33cjes
— めっくろぐ (@mech_log) 2021年8月12日
作られたマップ。
— めっくろぐ (@mech_log) 2021年8月12日
SLAMモデルを触ったことがないけど、多分それよりもグリッドが粗いはず。でも慣性航法（＋オドメトリ？）だけでここまで出来るのは凄いと思う。 pic.twitter.com/W8yPr1PtT0
しばらく動かして挙動を見ていましたが
- 3軸センサのおかげで，直進走行時は（曲がっていかずに）真っすぐ走る
- マップのグリッドサイズは，本体１個分ぐらい（30 cm程度）
- 生成したマップは，各回のお掃除毎に使い捨て
（ムラなく走行できているか，終了判定の条件に使用？
基地に効率よく戻るためにも使用．
スキャンマッチングできないので，次回のお掃除には利用しない？）
ようにみえました（推測です）．
SLAM使用モデルの性能を体験したことはないので比較できませんが，
友人宅にあったランダム走行モデルと比較すると，かなり賢い走行に見えます．
