GNSSメモ帳
お役立ち資料集
基礎知識
上記資料に書いてあることを抜き出しただけです．
原点は地球重心，Z軸が北極方向，X軸が本初子午線方向，
Y軸がこれらに対する右手座標系の方向をとるように定義される
- ECEF (Earth Centered Earth Fixed)：地球中心・地球固定直交座標系
- 測地座標：緯度，経度，楕円対高で表現する
- ENU (East North Up)：地平直交座標，東がX，北がY
- π = 3.1415926535898 を使うお約束
- 緯度経度の桁数は，1 cm 精度の結果を得るためには，小数点以下8桁があればよい
度分秒では，秒の小数点以下4桁（緯度の1分はおよそ1852 m（1海里）で概算できる）
自宅PCをリモートで電源オンする
自宅のPCを，外出先から電源を入れることができるように設定しました．
mechlog.hateblo.jp
上記のPCのマザボに対して，Wake On Lanができるようにbootメニューから設定を行います．
bootメニューをアドバンスドモード内に，「PCIEによる電源ON」というメニューがあり，
そこを有効化します．
www.asus.com
今回は，TeamViewerと，SynologyNASを使った構成で，
遠隔起動できるようにします．
ほとんど以下の設定の通り．
rikuntyudady.blog101.fc2.com
ちなみに指定時間での定期的な起動であれば，以下のような方法もありそう．
www.komina.info
実務家のためのカルマンフィルタの資料集
勉強や，困ったときに読むべき資料集です．
ロボット・自動運転などへの適用の視点でまとめました．
そもそもカルマンフィルタって何
裏口からのカルマンフィルタ入門
これを見れば，まずは雰囲気を掴めます．
有色雑音への対応など、実用上重要なポイントもさらっと触れていたりするので，
分かっているつもりの人でも１度視聴をおすすめ．
www.youtube.com
一人一冊必携書
もっとサンプルコードが見たい
MyEnigma
myenigma.hatenablog.com
myenigma.hatenablog.com
myenigma.hatenablog.com
myenigma.hatenablog.com
困ったときの定番ブログですが，
移動ロボットの自己位置推定への応用例として，
MATLAB と Python のシミュレーション例が掲載されています．
具体的な実用例
計測と制御 2017 年 56 巻 9 号（カルマンフィルタ特集号）
www.jstage.jst.go.jp
カルマンについて述べた巻頭言を読むと，
カルマンフィルタへのロマンを感じずにはいられません．
産業での幅広い応用例も知ることができます．
計測と制御のカルマンフィルタ特集号が，今月から全文無料で読めるようになっている！https://t.co/E2mJCgKmr8
— めっくろぐ (@mech_log) 2018年9月12日
カルマンフィルタの基礎と実装
著者らの論文成果を基に，
副題の通り，自動運転・移動ロボット・鉄道への具体的な応用例が紹介されています．
数学的な背景は最低限抑えるべき内容にコンパクトにまとまっており，読みやすいです．
個人的に興味があったのは，GNSSを使った自己位置推定の話（外れ値除去の方法など）です．
また，IMM法（Interacting Multiple Model）を解説している和書は，珍しいのではないかと思います．
ドローン工学入門
自分はドローンは全く関わりありませんが，
IMUを使った姿勢推定のやり方を，これで読みました．
自動車，ロボット系の書籍だと紹介されない話題だと思うのですが
航空系の本を探していけば他にも良い解説があるのかもしれません．
個人的に印象に残った資料
カルマン・フィルタを用いた自動車の自動操舵系の最適設計
www.jstage.jst.go.jp
自分が勉強し初めの頃，理論は分かったけどそれで実際どうやってパラメータ決めればいいの！となったときに役立ちました．
かなり古い文献ですが，
自動車の車線追従に適用するとき，ノイズをどう設定するのか，考え方のプロセスと具体的な値の例が
大変参考になりました．たまに読み返してます．
何か見つけたら，随時追加するつもりです．
